PROYECTO FINAL
ROBOT BALANCING
Descripción
Para este proyecto final queremos hacer un robot programado para que se balancee sólo y sea capaz de hacer equilibrio. El corazón de este proyecto es un giroscopio con acelerómetro que permite darle la orden a los motores para que estos avancen o retrocedan.
Materiales
- Arduino One con cable de conexión
- Acelerómetro y giroscopio MPU6050 (IMU)
- Puente H L298N
- 2 motores 12V/2A, 150 Rpm
- 2 Llantas de 80mm con bujes de 6mm para su eje
- 3 Potenciometros de 10K.
- Cables para conexión.
- Batería para los motores y el arduino.
Diagrama
Montaje
Lo primero que se recomienda para empezar el montaje del balancing, es hacer la estructura que va a soportar cada uno de los elementos del robot. En mi caso, mi estructura es de acrílico apoyada por cuatro tornillos de aproximadamente 30cm. Es importante que el balancing sea de una altura considerable para que al iniciar su tarea, este tenga necesidad de irse al piso y así poner a funcionar sus motores. De nada sirve un balancing bajo, no se demostraría nada. La estructura de mi balancing con los motores ya fijos quedó así:
En la parte inferior del primer piso, se han añadido un soporte para cada motor, este soporte está hecho en aluminio y sujetado al acrílico por tornillos.
Ahora procedemos a conectar los tres potenciometros a una protoboard. Estos van a controlar algunos aspectos en el motor por son la rotación, la velocidad y los ángulos.
La conexión de los pines variables del potenciometro irán a los pines A0, A1, A2 de la protoboard
Una vez realizada las conexiones de los potenciometros al arduino, procedemos a conectar las salidas del puente H al arduino.
Salida Puente H Entrada Arduino
ENA 3
IN1 4
IN2 3
IN3 5
IN4 7
ENB 6
Cuando ya hemos conectado el puente H y los potenciometros al arduino, procedemos a conectar el acelerometro con el giroscopio.
Acelerometro y Giroscopio Arduino
Vcc 5v
GND GND
SDA A4
SCL A5
INT 2
Al hacer las conexiones pertinentes con cada elemento, tendremos casi hecho nuestra parte de montaje
Cómo podemos ver en la parte superior, ya se encuentra conectado cada uno de los materiales que utilizamos. El siguiente paso será conectar la batería de alimentación a los dos motores y luego cargar el programa al arduino.
Video del funcionamiento
Código Arduino para el balancing
Se debe tener en cuenta que hay un par de librerías incluidas en este código, librería para manejar el puente h y el acelerometro y giroscopio.
- Puente H L298N
- 2 motores 12V/2A, 150 Rpm
- 2 Llantas de 80mm con bujes de 6mm para su eje
- 3 Potenciometros de 10K.
- Cables para conexión.
- Batería para los motores y el arduino.
Diagrama
Montaje
Lo primero que se recomienda para empezar el montaje del balancing, es hacer la estructura que va a soportar cada uno de los elementos del robot. En mi caso, mi estructura es de acrílico apoyada por cuatro tornillos de aproximadamente 30cm. Es importante que el balancing sea de una altura considerable para que al iniciar su tarea, este tenga necesidad de irse al piso y así poner a funcionar sus motores. De nada sirve un balancing bajo, no se demostraría nada. La estructura de mi balancing con los motores ya fijos quedó así:
En la parte inferior del primer piso, se han añadido un soporte para cada motor, este soporte está hecho en aluminio y sujetado al acrílico por tornillos.
Ahora procedemos a conectar los tres potenciometros a una protoboard. Estos van a controlar algunos aspectos en el motor por son la rotación, la velocidad y los ángulos.
La conexión de los pines variables del potenciometro irán a los pines A0, A1, A2 de la protoboard
Una vez realizada las conexiones de los potenciometros al arduino, procedemos a conectar las salidas del puente H al arduino.
Salida Puente H Entrada Arduino
ENA 3
IN1 4
IN2 3
IN3 5
IN4 7
ENB 6
Cuando ya hemos conectado el puente H y los potenciometros al arduino, procedemos a conectar el acelerometro con el giroscopio.
Acelerometro y Giroscopio Arduino
Vcc 5v
GND GND
SDA A4
SCL A5
INT 2
Al hacer las conexiones pertinentes con cada elemento, tendremos casi hecho nuestra parte de montaje
Cómo podemos ver en la parte superior, ya se encuentra conectado cada uno de los materiales que utilizamos. El siguiente paso será conectar la batería de alimentación a los dos motores y luego cargar el programa al arduino.
Video del funcionamiento
Código Arduino para el balancing
Se debe tener en cuenta que hay un par de librerías incluidas en este código, librería para manejar el puente h y el acelerometro y giroscopio.
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